La historia de esta raza se encuentra estrechamente unida a la Escuela de Equitación de Viena, en Austria, hay que remontarse en concreto, en el nacimiento del Sacro Imperio Romano-Germánico, para encontrar las raíces del caballo lippizano.

Fundado en el año 962 por Oto El Grande, el Imperio Austro-Húngaro se encontrará durante siglos gobernado por la corona de los Habsburgo. De entre todas estas riquezas, quedó un fabuloso patrimonio viviente, el lipizzano, cuyos orígenes se encuentran hace casi 400 años, con el nacimiento de la Escuela Española de Viena.

De España, Maximiliano II importó numerosos caballos y creó también un haras imperial en Kladrub, Bohemia. En Viena, los caballos ibéricos, únicamente los enteros destinados al Picadero Español, se instalaron en la Stallburg, una ala del Palacio de Hofburgo. Se construirá en 1572 un picadero cubierto, de madera, sobre el terreno, para el recreo de los caballos. Un documento con fecha de esa época menciona, por primera vez, la Sala de Equitación Española del Palacio Imperial de Viena.

El arquitecto Josef Emanuel Fischer von Erlach, del reinado de Carlos VI, construyó el Picadero de Invierno, entre 1729 y 1735, que según documentos de la época era una "sala de fiestas, una verdadera sala de baile, una armonía traducida en piedra, un sueño blanco". Y es que a mediados del siglo XIX, el lipizzano ya se había convertido en caballo imperial.

La raza del lipizzano se consolidó durante la época del reinado de María Teresa (1740-1780). Hoy, los jinetes de la Escuela Española de Viena aplican todavía las reglas de la Equitación de los maestros españoles, italianos y franceses, aunque con un estilo propio; los movimientos de los caballos son lentos y teatralizados.

- A pesar de la predilección por las capas blancas, las bayas-parda y oscura, casi negra- nunca se han eliminado del todo. Desde antaño, y por tradición, la Escuela Española de Viena conserva siempre un semental bayo. En Hungría existen hoy lipizzanos negros y pardos.